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Euh, non, les "païens" de l'antiquité ne se couvraient pas forcément.
Les grecs et les romains portaient des toges qui, homme ou femme, dénudait au moins la moitié de la poitrine (en général, le sein droit). Et ceci était valable uniquement pour les notables, les marchands, etc... bref, les fortunés.
Le simple peuple, les pauvres ou les esclaves se contentaient, au mieux, d'un tissu enroulé autour des parties génitales. Et encore, quand ils pouvaient s'en offrir un (ou que leur maitre en avait décidé ainsi).
Les rues de Rome ou d'Athènes, contrairement à l'image d'Epinal qu'on en a, était remplies d'hommes et de femmes nus. Sans oublier que la sexualité n'était pas un tabou. On copulait donc en plein milieu de la rue, devant les enfants.
Les peuples issus des celtes (actuelle péninsule ibérique, france, royaume uni, nord de l'italie, suisse et une partie des balkans) faisaient pareil. La plupart se baladaient nus sauf s'ils étaient fortunés. Indépendamment des conditions climatiques d'ailleurs. Les celtes allaient à la guerre nus, pour une bonne partie d'entre eux. Seulement couvert par leurs tatouages ou leurs peintures.
Les peuples dit "germain", qui sont en réalité des descendants du nord, faisaient de même aussi. Plus encore, puisque les armées des goths étaient composées, pour une partie significative, de femmes. Qui se battaient aussi nues que les hommes.
Au bas moyen-age, lorsque la majorité de l'europe était chrétienne, on trouvait encore des peuples pour qui la nudité n'était pas un tabou. Et où un corps nu n'était pas associé à la sexualité. Les Vikings (qu'ils soient Danois ou scandinaves), hommes et femmes. Les peuples conquis par les chevaliers teutoniques, en Europe de l'Est.
Dans les civilisations plus éloignées, tu as l'Inde, où là encore, les vêtements étaient réservés aux riches. Le Japon, ayant pourtant une culture extrêmement raffinées, était peuplé de paysan et de paysanes nus.
Décadence de l'époque ? Si ton époque se place sur une échelle de 5000 ans, peut-être bien. Mais si par "époque" tu entends "les 100-200 dernières années", c'est faux. On est aujourd'hui bien plus pudique qu'on ne l'était avant.
J'aimerais aussi savoir comment tu arrives à associer une pratique qui n'a rien de sexuel (le nudisme) avec des pratiques sexuelles déviantes et mutuellement non consentis comme la pédophilie et la zoophilie. Parce que dans le nudisme, il n'est pas question de sexe. Il n'est pas question de fornication.